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本文目录一览：

• 1、如何更换fanuc机器人本体电池
• 2、FANUC点焊机器人
• 3、在汽车制造厂工作了三年，做设备维修，主要维修发那科机器人，加工中心和一些自动化生产线，对电气，液压
• 4、发那科机器人，无论动哪个轴，第三轴都在运动，而且报警
• 5、上海发那科机器人有限公司深圳分公司怎么样？

如何更换fanuc机器人本体电池

fanuc机器人本体电池更换不算难呀，更换之前记得断电就好了。

工业机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现电池报警，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做控制，才能使机器人正常运行。

通常来说，fanuc机器人维修手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

FANUC点焊机器人

参看视频：

三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。

关键词：FANUC机器人 故障分析 排除

例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。

故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色，

确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。

更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。

例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在生产第一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。

根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入最新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。

对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。

例3 FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1

Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。

将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。

由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将机器人固定住。

更换J4轴M4伺服电机后，对其J4轴做单轴的零点复归“SINGLEAXISMASTER”，试运行后故障排除。

在汽车制造厂工作了三年，做设备维修，主要维修发那科机器人，加工中心和一些自动化生产线，对电气，液压

日产里面干过设备维修，差不多5年。跟你差不多。出来后找工作，以前的薪资高，奖金和工资全部加一起年薪差不多11万。但工作强度大，也是11个小时，有时候忙的狗一样。所以辞职了。辞职后找工作，真tm难找，要求不高，给我税前五险一金没扣7000块就行。发现没一个公司能达要求的，都是给到手的5500左右。有点心灰意冷。现在就看哪家舒服点了，上班没那么累就行。不想像以前累成狗一样了。其实我们这行真的吃亏，工资上甚至比不上操作工。我们并不是直接创造价值的。哎！还是直接干下去吧，希望以后能混个管理的岗位干干，没那么累就行。 来自职Q用户：匿名用户

发那科机器人，无论动哪个轴，第三轴都在运动，而且报警

这种情况通常是发那科机器人系统的故障，仔细检查是可以修好的。

焊接发那科机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能发那科机器人维修还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。弧焊机器人和点焊机器人的基本组成主要是这些。

为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

上海发那科机器人有限公司深圳分公司怎么样？

简介：上海发那科机器人有限公司

Together performance, Share future

成立于1997年12月的上海发那科机器人有限公司是由上海电气集团与日本FANUC株式会社联合组建的高科技合资企业。经过10多年的发展，公司已发展成为一个拥有成熟的精英团队，并在行业内具有良好竞争力的公司。

股东集团：

1、上海电气集团是中国着名的大型装备制造业集团。上海电气的历史可追溯到1902年。2004年3月进行混合所有制改制，2005年4月在香港H股上市，共有核心企业60余家，净资产约211亿元。

2、日本FANUC公司是处于全球领先地位的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的着名厂商。该公司技术领先，实力雄厚，为当今世界工业自动化事业做出了重要贡献。FANUC为本合资公司提供了全方位技术支持。

我们的文化：

基于“共创分享”型的企业文化，使我们执着于以卓越的技术、优秀可靠的系统产品和完善的服务，与客户密切合作，在提升客户满意度的同时，不断推进人类社会在生产自动化方面的进步与创新。

我们的业务：

主要从事机器人、智能机器以及包含机器人的自动化成套生产系统的销售、安装和保养。为客户提供各种以日本FANUC先进技术为基础的生产自动化系统的设计、生产、销售、技术培训及高品质的应用和维修等全方位一条龙服务。目前在中国设有深圳、广州、武汉、大连、天津、太原和长春七个分公司或办事处。

我们的人才目标：

优秀的人才打造卓越的业绩，出色的团队铸造卓越的企业。快速发展的我们寻找具有远见卓识的优秀人才，提供具有竞争力的薪资福利待遇，并提供系统的培训和广阔的实践平台，助力个人事业的成功和企业的发展。

如果您够自信，追求卓越，喜欢挑战，请加入上海发那科这个充满活力的团队，您可以将个人的简历通过以下方式发送给我们：

HR@shanghai-fanuc.com.cn;

我们的人力资源人员在将在尽可能短的时间里，与您联系。

关于我们的信息，您可以查询以下网站：

法定代表人：钱晖

成立日期：2009-01-20

注册资本：

所属地区：广东省

统一社会信用代码：91440300683751574M

经营状态：存续（在营、开业、在册）

所属行业：居民服务、修理和其他服务业

公司类型：中外合资企业分支机构

人员规模： 100-499人

企业地址：深圳市南山区文心二路万商办公楼1A

经营范围：机器人,智能机器及自动化系统的维修并提供成套工程服务(仅限上门维修),销售自产产品(涉及许可经营的凭许可证经营)。